瑜伽（yoga）一向被大眾認為只是一門有益身心的運動，其實這種以身體作為主稱為asana修習法，只是八部瑜伽其中的一部分，其餘還有更多不同類別的瑜伽。以下的簡介便是對於各類主要瑜伽的法門、精髓及障礙的記述。

首先介紹的是“瑜伽”的真實意義，然後我們再根據這定義來介紹不同的瑜伽修習。《博伽梵歌》是瑜伽的權威經典。對於不同的瑜伽修法，它有最全面的解釋。它就好像瑜伽的武林秘笈，受到所有瑜伽師的景仰。

“Yoga”這字來自梵文字根”yuj“，是相連的意思。事實上，Yoga的真正意思是覺悟自己的真正身份，並跟宇宙的絕對真理複合的過程。

瑜伽的初階被稱為yogaruruksa，而最高階則是yogarudha。從最初階的業報瑜伽、進而修煉思辨瑜伽、八部瑜伽，到最終達至奉愛瑜伽，整個修習都是一道持續的過程。瑜伽最高階段是奉愛瑜伽（bhakti yoga或巴克提瑜伽），其他瑜伽只是達到巴克提瑜伽中的不同方式。瑜伽的實際意思是巴克提瑜伽，其他各種瑜伽是向著巴克提瑜伽漸進的階段。從不追求活動結果的業報瑜伽（karma—yoga）這一起點開始到奉愛瑜伽為止的自我覺悟，是一條漫長的路。當通過鍛煉業報瑜伽增加了知識和棄絕事，就進入了知識瑜伽（jnana—yoga）階段。在知識瑜伽的基礎上進行不同的身體練習以便冥想超靈，使心意集中于他時名酒稱為八部瑜伽(astanga—yoga)。越過八部瑜伽走向終點的至尊人格首神（Krishna）時，就到了稱為最高頂點的奉愛瑜伽。

Karma解作活動及活動反應，或稱為因果業報。業報瑜伽的修法是學習用正確的意識去履行工作活動。一個人不論有活動或沒有活動，作出的活動是虔誠或不虔誠，帶來的後果都是連鎖的活動反應。就算一個人想過獨善其身、與世無爭的生活，他也會因為沒有去履行職務而受它的反應捆綁。單是避開工作，並不能到達無報應的自由境界；僅是依靠棄絕，並無法達到完美。

《博伽梵歌》3.4 每個人在這世界都命中註定了有各自的責任要完成。如果在這些責任未完結前便以不成熟的心態放棄，潛藏的欲望將會把我們再次帶返物質活動，繼續履行未完成的責任。所以，業報瑜伽教我們不應該放棄活動、更不可以舍離責任，最重要的是學會以工作淨化我們的意識，或者說以履行責任來提升意識，使我們所作的活動不再產生業報。無業報活動（akarma）可以幫助我們解脫生死輪回。故此，業報瑜伽也被稱為工作的藝術。業報瑜伽又分為兩個層次sakama karma yoga 及niskama karma yoga。

一些大家族為了保持家業興旺會作出盛大的祭禮、佈施、社會服務。他們的子孫亦跟隨著祖傳的做法，使家業聲譽得以延續。雖然知道虔誠活動的結果不會使人從輪回中得到解脫，但他們仍希望保持在善良屬性的層面，享受虔誠活動帶來的果實，這類虔誠活動屬於業報之部。在sakama階段的修習者，仍想保存物質享受的狀況，但同時又知道要接近絕對真理。sakama修習者，分為四類人士：受苦者；求物質富裕者；好奇者；尋找知識者。他們希望通過瑜伽生活來使意識得到提升。

《博伽梵歌》2.56 思辨瑜伽深入一步就是Sankhya yoga。數論瑜伽Sankhya yoga的分析方法也是一個有系統的邏輯推理法。傳統的數論瑜伽由Kapila Muni始創。其分析物件有二十四種“物質元素”，分別為：土、水、火、氣、乙太、心意、智慧、假我、眼、耳、鼻、舌、皮膚、形象、聲音、氣味、味道、物體、發聲器官、手、足、生育器官、排泄器官、自然三屬性（愚昧、情欲、善良0，及靈性元素（個體靈魂）。數論瑜伽師通過尋找萬物之根源，覺悟到絕對真理的人格性特徵是至尊人格首神，最後穩處於真理。