衛理公會乃「講論上帝純潔真道，遵基督命令施行聖禮」的基督教會，也為一龐大之世界性的教會組織，歷史悠久。一八八一年始正式成立「世界衛理宗協會」，其教會分佈於世界各地，至今已在一百卅多個國家中設立了衛理公會。

為使社會廣大普羅階層得聞佳音，一七三九年四月二日創使人衛斯理約翰第一次舉行了露天佈道，以後將福音快速的發展，由英格蘭而愛爾蘭，又再傳至美國。一七八四年十二月廿四日在馬利蘭州的巴爾的摩正式組成美國衛理公會。選出亞斯理為會督，教會命名為循道監理會。後有兩次的分裂：一八二八年有虔誠聖潔的會友多人，由於堅持會友代表權的緣故而分離，另行組織美普會；一八四四年又為蓄奴問題和總議會與會督之許可權問題而分裂，在美南的稱監理會，在美北的稱美以美會。但上述三教會終於在一九三九年五月十日于米蘇裏州坎薩斯城召開的聯合大會中合而為一，稱聯合衛理公會。

衛理公會在中國

一八四七年首由美國美以美會之柯林斯和懷特宣教士到福州，後派希赫克暨馬克等宣教士前來正式展開福音事工。嗣後，監理會稍遲數月於一八四九年九月也先後派查理士泰勒夫婦及秦石牧師和戴醫生在上海一帶工作。美普會則在華北張家口一帶發展，至一九三九年美國衛理公會合併後，在中國所發展的教會也合併稱為中華基督教衛理公會。一九四七年在衛理公會來華宣教百周年時，全國已成立了九個正式年議會；計福州、興化、延平、江西、山東、華東、華中、華北及華西年議會。

衛理公會在臺灣

一九四九年當大陸變色時大陸有十六個省的本會會友，跟隨政府播遷來台，分居臺北、台中、台南等地，分別在臺北國語禮拜堂、四條通長老教會、青年會聚會、南部則在台南南門長老教會國語部等教會開始聚會。

一九五四年四月十四日，本會向內政部正式註冊成立「財團法人中華基督教衛理公會」並在臺灣各地陸續