摩西時代的猶太教雖然已獨尊耶和華，不許信仰別神，但並不否定別神的存在，所以還不能算作嚴格意義的一神教。作為一神教的猶太教是在以色列人返回迦南以後，又經歷若干世紀的發展才完成和定型的。

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摩西死後，約書亞繼承他的職位，率領以色列人入侵迦南，歷盡艱辛，終於在迦南土地上爭奪了一塊立足安身之地。但約書亞並未能完成控制這塊上帝應許的土地，約書亞初期的一些戰爭勝利並未重複。《聖經‧士師記》是一系列失敗的憂鬱的紀錄。在一次與腓利斯人的大戰中，以色列死了三萬人，連上帝的約櫃也被掠去。以色列人悲觀失望，竟至拋棄對耶和華的信仰，改而崇拜當地迦南人信奉的巴力神和伊斯他錄神，並同腓利斯人、赫梯人以及其他種族通婚。大約在西元前九九三年，大衛王終於統率以色列各部落，戰勝腓利斯人和敘利亞、約旦河以南各族，建立了一個統一的以色列王國。大衛之子所羅門在位期間，以色列國勢臻于鼎盛。所羅門王對於猶太教所做的貢獻就是用了二十年的時間建了一座金碧輝煌的神廟。但他個人對於耶和華的信仰並不虔誠。他妻妾眾多(據說有一千人之多)，其中不少娶自外邦。他在宗教信仰上似乎較為寬容，允許這些來自外邦的妃嬪在宮中建造祭祀本族的小廟，崇拜她們自己的神靈。這就大大地違背了耶和華和摩西的誡命了。所羅門死後，以色列分裂為南部猶太、北部以色列兩國(西元前九二二─七二二年)。南北兩國彼此爭戰不已，實力大為削弱。西元前七二二年，北部以色列王國為強鄰亞述帝國所滅，十萬餘眾的以色列人被放逐外國，在歷史上消聲匿跡。南部猶太王國的命運也好不了多少。先是臣服於亞述，得以苟延殘喘。西元五八六年，巴比淪王尼布甲尼撒攻陷耶路撒冷、焚聖殿，把猶太人虜往巴比倫。猶太國家從此不再存在。但這一部分猶太人的命運比北部以色列人為佳，巴比倫統治者允許他們保持自己的血統和宗教。西元前五三八年，波斯帝國居魯士大帝征服巴比倫。波斯統治者對猶太人的政策很寬大，很快就把猶太人送回故鄉，並幫助他們重建耶路撒冷和聖殿。

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以色列─猶太人這一段曲折艱辛的歷史加強了他們的民族意識。他們認識到，要想在巴勒斯坦這塊強鄰四逼的土地上保持自己民族的存在和民族的特性，只有加強共同的宗教信仰。